2.水聲定位工作流程:
(1)將聲基陣(聲頭)剛性固定在母船底部,入水深度大約 5~10 米左右;
(2)系統工作為應答模式,聲基陣(聲頭)發射定位信號,應答器接收解算定位信號后,發射應答信號;利用發射和應答信號的時延確定應答器相對水聲基陣的距離,利用各水聽器接收信號的相位差來測量應答器的方位,完成水下排布的聲學坐標定位;
(3)超短基線系統利用與聲基陣(聲頭)剛性固定的姿態傳感器(MRU)數據,將應答器的聲學坐標轉換為船體坐標,利用 RTK 高精度差分 GPS 將船體坐標轉換為大地坐標,完成排布的精確定位。